AGV激光雷達SLAM定位導航技術

來源:未知 日期:2022-08-11 作者:admin   

AGV激光雷達SLAM定位導航技術
AGV獨立行走的主要解決方案是什么?你要去哪里?怎么去?這三個問題。它在哪里?這是定位的問題。你要去哪里?這是路徑規劃的問題。我如何能到達那里?是導航問題。解決了這三個問題,基本上解決了AGV自由行走的問題。
而定位和導航一般是相輔相成的。傳統定位導航方式(電磁導航和磁條導航)的優缺點如下圖所示。這些方案的優點和局限性是顯而易見的。稍微靈活一點的導航和定位方案使用QR碼、反射器等。手動預設一些定位功能。典型的例子就是亞馬遜的Kiva。
■用于AGV小車的SLAM(同步定位和地圖構建)算法
目前AGV廠商采用的最先進的導航方式是lidar +SLAM定位導航技術。
SLAM是指在沒有周圍環境信息的情況下,移動機器人可以根據自身攜帶的傳感器和對周圍環境的感知進行定位,并增量式構建周圍環境地圖。SLAM可以提高移動機器人的自主能力和環境適應能力,實現未知環境下的自主定位和導航。SLAM應用于AGV物流小車,無需提前鋪設任何軌道,方便工廠生產線升級和導航路線變更,實時避障,環境適應性強,更好地實現多輛AGV小車的協調控制。
 
激光雷達在AGV小車中的使用
 
SLAM中能夠感知環境信息的主要傳感器有激光雷達、攝像頭等。其中,科力激光雷達在AGV小車自主定位與測繪方法由于測量精度高、探測距離遠、不易受外界環境干擾,是最適合AGV小車SLAM定位與測繪的傳感器。
 
科力LS系列激光雷達
 
科力LS系列激光雷達探測距離遠,測量精度高,可以很好地用于地圖構建,廣泛應用于AGV小車的自主定位導航。
 
LS避障激光雷達
 
該系列產品非常適用于AGV、RGV、機器人等。適應復雜多變的應用環境,還可以輸出點云數據。
 
 
 
■半徑激光雷達+SLAM算法可以實現的五大功能
 
以激光為主傳感器構建SLAM地圖
 
激光雷達可以在探測范圍內進行360° 2D或3D掃描,生成數據信息。SLAM可以根據激光雷達提供的數據,建立周圍環境的地圖,計算出自己的位置。與其他傳感器相比,激光雷達的優勢在于能夠以更高的精度測量障礙物點的角度和距離,便于定位導航和地圖構建。
 
基于地圖和場景應用模式的學習路徑規劃
 
AGV小車在構建好的地圖中運行,邊行駛邊記憶,學習新的路徑,存儲學習到的路徑,在同一場景下智能選擇最佳路徑完成任務。
 
根據建立的學習路徑和工作模式命令,巡航自由路線。
 
根據要做的工作,自由切換最佳路徑。
 
利用防撞激光雷達實現運動過程中的智能多級避障保護
 
在自由航線巡航過程中,激光雷達會持續掃描周圍環境。當發現動態物體或未知障礙物時,本地規劃器根據這些掃描到的本地信息來確定短期運動。當避障優先級高于沿原路徑移動優先級時,局部規劃器可以通過競爭獲得執行系統的控制權,使AGV按照局部規劃結果移動。在避開當前障礙后,全局規劃器再次控制執行系統,使AGV返回全局規劃路徑,繼續沿學習路徑運動。根據需要,可以設置預警區、減速區和停止區,達到智能多級避障的目的。
 
以及驅動輪AGV車體在不同軸下保持穩定運動控制技術。
 
由于底盤運動與AGV車身姿態不同步,所以需要在底盤與車身之間的連接軸上增加編碼器,使兩者之間的運動調整同步。
 

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